Lempäälä syntyi ja kasvoi sijaintinsa ansiosta

Asutus on yleensä Suomessa asettunut sinne, minne vesireitit ovat avanneet kulkumahdollisuuden. Asuinpaikan jatkuvuuteen on vaikuttanut metsän ja veden antimien runsaus.

Kansantarinan mukaan Haurala on Lempäälän kylistä vanhin. Näinkin se on sanottu:

”Haurala ja Hahkala

kolmas kylä Kuokkala”

Hauralan niemi oli pieni ja ahdas, joten sinne asettuneet ihmiset lähtivät järven yli etsimään uusia asuinalueita. Toutosen toiselle rannalle syntyi siten Nurmikunta, jonka tärkeimmät kylät olivat Aimala ja Hahkala. Erityisesti Hahkalanvuolteen rannat olivat kalastajille otollisia seutuja, sillä kalanpyynti oli siellä tuottoisaa. Siitä lähdettiin etenemän jokea pitkin sisämaahan, jonne syntyivät Jokipohja ja muut Nurmen kylät.

Kolmas tärkeä asutuskeskittymä Toutosen vesien rannoilla on ollut kosken ympärille syntynyt Kuokkala. Myös koski on vetänyt puoleensa kalastajia, ja ennen pitkään Kuokkalaan kehittyi koko Lempäälän suurin kylä.

Myöhemmin nämä kolme kylää ovat laajentuneet ja muodostaneet uusia asutuskeskuksia koko nykyisen Lempäälän alueelle.

Lempoisiin pitäjän painopiste siirtyi sen jälkeen, kun kirkko oli 1400-luvulla rakennettu sinne.

Lempäälä on 1500-luvulla ollut hyvän sijaintinsa ja viljavuutensa takia Tyrvään ohella seudun tiheimmin asuttuja alueita.

Sarkajaon aikana asutus keskittyi ryhmäkyliin, joista sitä alettiin 1760-luvulla alkaneessa isojaossa siirtää lähemmäs viljelyksiä. Tässä vaiheessa pitäjän metsäiset ja kivikkoiset pohjoisosat olivat vielä melkein asumattomia.

Kartanoita Lempäälään syntyi 1600- ja 1700-luvuilla, keskiaikaisia kartanoita täällä ei ole. Melkein kaikki senaikaiset kartanot – Kulju, Lastunen, Innilä, Sotavalta ja Kukkola – olivat rustholleja eli ratsutiloja. Ainoastaan yksi – Lopenkartano – oli säteri eli omistajan asumakartano. Lisäksi oli Laikan, Hietaniemen ja Tolvilan kartanot, joita ei aina ole katsottu kartanoiksi. Tolvila on myöhemmin jäänyt nykyisen Viialan alueelle. Lempäälässä on ollut myös kaksi sotilasvirkataloa, Tiuralan Tiura Nurmella sekä jo hävinnyt Nikkilä Lempoisissa.

Kartanoille ja suurille talonpoikaistaloille alkoi 1700-luvulta alkaen ja enenevässä määrin 1800-luvulla muodostua torppia. Torppariasutus on sijoittunut erityisesti pitäjän pohjois- ja itäosiin. Eniten torppareita lienee ollut Kuljun kartanolla, jonka omistaja Knut Viktor Palander oli torpparien kunnioittama ja pelkäämä patruuna. Torppien viljelijät maksoivat osan vuokrastaan tekemällä isäntätaloon työtä, joka oli tarkkaan määrätty torpparisopimuksessa eli kontrahdissa. Torppari saattoi esimerkiksi tehdä kaksi hevospäivää viikossa sekä kahdeksan apupäivää ja lisäksi toimittaa isännälle marjoja ym. luonnon antimia.

Rautatien valmistuminen vuonna 1876 vaikutti asutuksen ja varsinkin kesäasutuksen lisääntymiseen Lempäälässä. Parhaimmillaan pitäjän alueella oli kymmenkunta rautatieseisaketta.

Sotien jälkeen Lempäälässä alkoi kiihtyvä kasvu. Laajimmat uudet alueet syntyivät Kukkolan ja Kuljun kartanoiden luovuttamille maille Asemakylässä, Palomäessä ja Veräjäntaustassa. Useita uusia tiloja raivattiin pohjoisille metsämaille, jossa oli eniten tilaa.

Nauhataajama Lempoisten ja Sääksjärven välille alkoi kasvaa viime sodista alkaen, ja samalla Lempäälä alkoi teollistua. Tämän päivän Lempäälä on kaupungin ja maaseudun rajapintaa, jossa toimivien maatilojen lukumäärä on vähentynyt, tilakoko kasvanut. Samalla taajamat ovat muuttuneet kerrostalovaltaisempaan suuntaan.

Lempäälä on voimakkaasti muuttovoittoinen kunta, jonka asukasluku kasvaa vuosittain liki 500 hengellä, ja asukkaita on kaikkiaan yli 18.000.